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1 rqt

1.1 安装

不同的版本安装方式不同。

# apt2.0 Ubuntu 20.04 and newer
    $ sudo apt update
    $ sudo apt install ~nros-<distro>-rqt*
# apt1.x Ubuntu 18.04 and older
    $ sudo apt update
    $ sudo apt install ros-<distro>-rqt*

1.2 rqt_graph

运行rqt_graph，也可以从rqt打开，rqt_graph清晰地展示了节点、话题等图元素的关系。
在这里插入图片描述

1.3 rqt_console

记录终端的日志，也是一个节点，收集/rosout的信息，可以根据日志等级过滤，也可以高亮一些内容。

$ ros2 run rqt_console rqt_console

在这里插入图片描述
上中下一共三个窗口，上面窗口列出了所有的日志，中间窗口可以根据日志等级进行筛选，下面的额窗口可以高亮一些需要的字符串。
日志等级按严重性，如下排列：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

2 launch file

Launch files allow you to start up and configure a number of executables containing ROS 2 nodes simultaneously.

$ ros2 launch <launch_file_name>

launch文件的编写在后续博文中单列一节~

3 ros2bag

记录topic发布的数据，可选择记录哪些topic，事后可以对ros包进行回放。

# 录包
    # 包存在于 录包终端 所在的目录下
    $ ros2 bag record <topic_name>

    # 同时录多个话题，话题之间使用空格分开
    # 使用 -o 选项可以设置包名
    $ ros2 bag record -o <bag_file_name> <topic1_name> <topic2_name>
    # 使用 -a 选项是记录所有topic，在存在循环依赖的系统中 不建议使用
    $ ros2 bag record -a

# 查看包的信息
    $ ros2 bag info <bag_file_name>
    # 有这些信息
    Files:             subset.db3
    Bag size:          228.5 KiB
    Storage id:        sqlite3
    Duration:          48.47s
    Start:             Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
    End                Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
    Messages:          3013
    Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
                     Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr

# 回放
    $ ros2 bag play <bag_file_name>

fangfang12138

ROS2_Foxy学习4——常用工具