1、模板类的 Sophus 库需要 Eigen3.3 及以上
2、Eigen3.3 需要 ceres1.14.0
3、通过apt-get安装的Eigen库版本是3.2，因此需要通过源码安装
4、源码编译的Eigen安装在 /usr/local/include 下，可能需要修改Sophus库源码的CMakeLists中，Eigen的位置

（ps：本人系统Ubuntu16.04）